A kastély építését Esterházy József kezdte meg 1720-ban. Anton Erhard Martinelli tervei alapján, aki szerződésben vállalta, hogy három hónap alatt egy 22 szobás vadászkastélyt épít. Ez volt a mai kastély őse. 

Esterházy Fényes Miklós 1762-ben került a majorátus élére és megkezdte a jelenlegi kastély építését osztrák mesterek Jakoby, Hefele és Mödlhammer közreműködésével. Amikor Miklós herceg helyet keresett az új palota számára, olyan területet választott, amely az első pillanatban építkezésre teljesen alkalmatlannak tűnt, és a terv megvalósításának útjában jelentős akadályok tornyosultak. Apja vadászkastélya elhanyagolt állapotban volt. A víz ellepte a környéket, ingovány keletkezett, lápos terület volt, tele rovarokkal, olyan hely, ahol állandó vendég lehet a láz. Parancsára megkezdődött a munka: csatornákat ástak, gátakat építettek és 11 millió aranyforint felhasználásával 1766-ban, teljes pompájában készen állt a hercegi álom új megvalósulása, Eszterháza új kastélya.

A kastély szívügye volt a hercegnek és nagyon erősen vonzódott Eszterházához. Az építés kezdetekor nyári laknak tervezte, de később az év legnagyobb részét itt töltötte. Itt mindig jól érezte magát, mindig volt olyan terve, amit még meg akart valósítani. Alárendeltjeivel nyájas úr, vendégei iránt szeretetre méltó házigazda volt. A herceg nemcsak a pompát kedvelte, hanem kemény katonaként is helyt állt, a császári hadsereg ezredese, tábornoka, majd a 33. gyalogezred tulajdonosa. 1764-1787-ig a Magyar Nemesi Testőrség kapitánya, s így szinte állandó kapcsolatban volt Mária Terézia királynővel. Az 1773-as év kiemelkedő jelentőségű a kastély történetében. Esterházy (Fényes) Miklós vendégül láthatta Mária Teréziát, Magyarország királynőjét.

1790-ban Eszterházán elhallgatott a zene. Meghalt a kastélyegyüttes megálmodója, megteremtője. Az örökös, Esterházy Antal nem szerette Eszterházát. A fényűző mesevilág magára maradt. Az örökösök visszavonultak kismartoni, bécsi és más otthonaikba. A park útjait felverte a gyom, a tetőkön becsurgott az eső, a falakról mállott le a vakolat. A parkot díszítő szobrok, vázák, a mindenki által megcsodált szökőkutak gyorsan tönkrementek. A mozdítható köveket széthordták, az operaház összedőlt és a művészi ízléssel berendezett Sala Terranában birkát tartottak.

A századfordulón a család parancsára még elvégezték az állagmegóvási munkálatokat. Cziráky Margit grófnő, férjével IV. Miklós herceggel és gyermekeikkel költöztek a felújított kastélyba. Az épület romlását a második világháború teljesítette be. A kastély berendezését széthordták, a tönkrement tetőn át évekig folyt az eső, a hatalmas födémszerkezet gerendái gombásodtak, hámlott a vakolat és az épületegyüttes haladt a megsemmisülés felé. A kastély felújítása 1959-ben kezdődött el. Ezzel megteremtődött az idegenforgalmi hasznosítás lehetősége és a kastély kedvelt turisztikai célpont lett.